Az írás a két Petényt „Due ville Pethen" néven említi, kinek birtokosa már harmadik generáció óta, tehát már a tatárjárást megelőző időszakban is, a Csák nemzetség.
A helységet a XV. század elején az Alsópetényiek birtokolták, ám a család kihalása után visszaszállt a királyra. 1. Ulászló azután a Szobi családnak adományozta 1440-ben, melynek kiterjedt birtokai voltak egész Nógrád megyében. Bár 1460-ban a Gácsi családnak is voltak itt földjei, 1507-ben Szobi Mihály adta át Werbőczy Istvánnak, miután a jogtudós a Szobi családból választott feleséget magának.
Az 1500-as évek fordulóját jellemezte a kor egymásnak ellentmondó törvénykezései. Ezért volt szükség a jogszokások rendszerbe foglalására. Az uralkodó Werbőczyt bízta meg a feladattal, ki alsópetényi birtokára visszavonulva több év munkájával megalkotta élete fő művét, mely egy csapásra híressé tette. Az Opus Tripartitum Juris évszázadokon át a nemesség jogforrása lett, s hatása egészen 1945-ig tartott. A Hármaskönyv a Biblia után a legtöbbször kiadott magyar könyv lett.
A falu főteréről indulva először a templomdombot látogatjuk meg. Már a felvezető lépcsősor is a letűnt korok hangulatát árasztja. A római katolikus templom maga a XV. században épült. Hajóját Jeszenszky István 1724-ben átépíttette, s felhasználta hozzá a régi anyagokat. Az oltárképen Szent István látható, amint felajánlja Szűz Máriának a koronát.
A templom szomszédságában álló harangláb mellett, az egykoros birtokos Gyurcsányi család kriptája felett áll a nevezetes Werbőczy-emlékmű, melyet Gyurcsányi Ignácné állíttatott I791-ben. A megye monográfusa, Mocsáry írja róla: "megjegyzésre méltó, hogy ama' mindenek előtt esmeretes Verbőtzi István, a' Magyar ég alatt el nem felejthető törvényírónk itten találá fel tsendes pihenő helyét.” Érdekességként említhetjük ez az első magyarországi köztéri emlékmű.
Alsópetény kirándulásunk előtt érdemes tájékozódnunk, ugyanis a falu határában lévő kis tó partján számos rangos kulturális eseménynek lehetünk részesei.

Nógrádsáp
A legszebb nyugat-nógrádi középkori templom faluja az 1219-ből származó első említésében "Sáp-villa"-ként szerepel.
A források szerint a Sáp helynév személynévből keletkezett, az alapjául szolgáló személynév talán a német eredetű magyar sáf, azaz dézsa, sajtár jelentésű főnevekhez kapcsolható. Nógrádsáp ősi település. A Galgaguta felé vezető út mentén található Tatárka nevű domb tetején egy halomsír, majd a kisméretű földvárnak tartott lelőhelyen egy honfoglaló temető került elő.
A régészeti kutatások tanúságtétele szerint a település sokkal régibb eredetű írásos forrásainknál. Ezt állapíthatjuk meg a templom nyugati homlokzata előtt feltárt vaskori szemétgödör alapján, melynek tartalma őskori településre utal. Az Árpádkorban is laktak a templom közvetlen környékén.
Ha Nézsa felől érkezünk a patak völgyében fekvő festői környezetű faluba, akkor elsőként egy dombtetőn található, középkori eredetű, bájos gótikus templom fogad bennünket. A középkori falu egyetlen megmaradt emléke. A Mária tiszteletére felszentelt egykori templomról korabeli feljegyzések nincsenek, így a régészeti feltárások alapján való kormeghatározást kell elfogadnunk. Ezek szerint építésére a XIV. század végén kerülhetett sor. Az egykori falu is közvetlen környezetében helyezkedhetett el.